RTDETR-Decoder实现
“””by lyuwenyuRT-DETR Transformer解码器实现核心功能：实现RT-DETR的目标检测Transformer解码器，包含Encoder和Decoder两部分
Encoder: 对Backbone特征进行编码
Decoder: 使用可变形注意力机制进行目标检测“””
导入Python标准库import math # 数学运算库，提供数学常量和函数（如pi）import copy # 深拷贝工具，用于复制对象from collections import OrderedDict # 有序字典，保持字典的插入顺序
导入PyTorch相关库import torch # PyTorch主库，提供张量运算和神经网络功能import torch.nn as nn # 神经网络模块，提供各种层结构import torch.nn.functional as F # 函数式接口，提供各种操作函数import torch.nn.init as init # 参数初始化工具
导入项目内部模块from .denoising import get_contrastiv ...
无题
import numpy as np # 导入numpy库，用于数值计算
import matplotlib.pyplot as plt # 导入matplotlib.pyplot，用于绘图
# ===========================
# 灰狼优化算法 Gray Wolf Optimizer (GWO)
# ===========================
def GWO(obj_func, dim, bounds, num_wolves=30, max_iter=100):
"""
灰狼优化算法主函数
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参数:
obj_func : 目标函数
dim : 维度
bounds : 搜索范围 (tuple 或 list), 例如 (-10, 10)
num_wolves : 种群数量
max_iter : 最大迭代次数
--------------------------------
...
状态模式/有限状态机
状态基类：先布置好委托，继承的子类可以通过回调函数添加事件，在Enterstate这些虚函数里面写了回调，重写的时候也要触发一下
1、FSMTriggerID：条件ID枚举
1234567891011namespace CharacterControlSystem.CharacterFSM{ public enum FSMTriggerID { JumpToIdleDetection, MoveToIdleDetection, IdleToMoveDetection, IdleToJumpDetection, }}
2、FSMStateID：状态ID枚举
12345678910namespace CharacterControlSystem.CharacterFSM{ public enum FSMStateID { Default, Idle, Run, Jump, ...